Desarrollo de un sistema de visión computacional para el vuelo autónomo de un vehículo aéreo no tripulado

Abstract

En el presente trabajo, se presenta un algoritmo inspirado en el enfoque de control denominado Visual Servoing, el cual consiste de la utilizacion de informacion visual y técnicas de control para controlar los movimientos de un robot. La intencion fue posibilitar que un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) sea capaz de aterrizar de forma autónoma sin requerir del GPS en la aeronave, el cual es propenso a fallar en situaciones en donde la señal es nula o muy baja, imposibilitando que esta tarea se complete o se haga de forma precisa. A lo largo del documento, se detallan todos los aspectos utilizados para la implementacion del algoritmo, incluyendo las herramientas de vision computacional y de control que le dan soporte. De igual manera, se describe el procedimiento llevado a cabo para validar su funcionamiento mediante simulación. Finalmente, se describen los resultados obtenidos en comparación al GPS convencional.