Proceso de ensamblado y desarrollo de un entorno de simulaci on de un dron.

Abstract

En este trabajo se abordan aspectos prácticos pero importantes para el uso y desarrollo de proyectos con vehículos aéreos no tripulados. El trabajo comienza con una pequeña introducción a los drones, específicamente a los modelos con seis motores, detallando el proceso de ensamblado de la estructura, el montaje de hardware mencionando sus especificaciones, así como las configuraciones de software necesarias para que el vehículo pueda levantar vuelo utilizando la estación de control terrestre y el sistema de radio control. Posteriormente se detalla el proceso de simulación de vuelo de un dron a través de Gazebo, el cual es un ambiente de simulación con alto grado de fidelidad, de libre acceso y con una comunidad muy amplia de desarrollo. Aparte, este ambiente tiene la capacidad de operar de forma coordinada con el sistema ROS. En el trabajo se detalla el diseño de un entorno dentro del simulador, e igualmente el uso del sistema operativo ROS para trabajar con el vehículo y poder guiarlo automáticamente a partir de programas que se ejecutan en la computadora de vuelo. El uso de simuladores permite observar los diferentes desempeños del vehículo para diferentes algoritmos de control previo a la realizacion de pruebas físicas reales.