Sistema de navegación de vehículos autónomos basado en Real-Time Kinematics

Abstract

El posicionamiento satelital mediante el Sistema de Posicionamiento Global (GPS), usado en gran cantidad de dispositivos para determinar su ubicación dentro del sistema de coordenadas terrestre, suele verse afectado por múltiples factores que tienen como consecuencia errores de medición en la escala de metros y que derivan en otras imprecisiones al efectuar mediciones relacionadas a la localización. En este artículo se presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación en tiempo real, basado en la técnica conocida como Real-Time Kinematics, utilizando tarjetas de desarrollo de GPS conectadas a una placa de computadora BeagleBone Black bajo el sistema operativo GNU/Linux, que incrementa la precisión de la ubicación de vehículos aéreos no tripulados en el orden de centímetros, facilitando, de esta manera, el control del posicionamiento de los mismos en tiempo real, y permitiendo el fácil acoplamiento e interacción con otros desarrollos realizados bajo el mismo sistema operativo.